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?之所以还要建立软件系统，主要是为了能够实时多任务操作系统，abb机器人的整个控制器软件系统分为三个层次，分别是硬件驱动层、核心层和应用层。当它们在面对不同的功能需求的时候，***将对应不同层次的开发，***TCX00525，***并相互协作共同实现该层次所提供的功能。***

??在abb机器人工作的时候，控制系统需要通过各种信息的收集，***对机器人故障进行诊断，***并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。***

??目前不仅仅是abb机器人，其他工业机器人的应用工程也都在向机器人生产线发展，***ATB41024，***所以联网技术的运用非常重要。为了尽早实现这一目标，可以在机器人控制器上添加串口、现***场总线及以太网的联网功能，实现机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯。***

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1.擦洗机器人各轴。2.检查TCP的精度。3.检查清渣油油位。4.检查机器人各轴零位是否准确。***5.清理焊机水箱后面的过滤网。6.清理压缩空气进气口处的过滤网。7.清***理焊***枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)10.***检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。三.月检查及维护1.润滑机***器人各轴。其中1—6轴加白***色的润滑油。油号86E006。2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。油号：86K007 3.RP变位机上的蓝色加油嘴加***的导电脂。油号：86K004 4.送丝轮滚针轴承加润滑油。(少量***黄油即可)5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可)6.用压缩空气清理控制柜及焊机。7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少***许工业酒精即可)8.完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。*********
点焊机器人的焊接装备，***TCX00197，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，***而对于容量较大的变压器，已***经开始采用逆变技术把5***0Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用6***00～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，***，用直流电焊接。焊接参数由定时***器调节，参见图1b。新型定时器已***经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，***无需另配接口。点焊机器人的焊钳***，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图***4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：*********
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