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焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，吸尘焊枪以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）吸尘焊枪、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，吸尘焊枪如激光吸尘焊枪或摄像传感器及其控制装置等。吸尘焊枪

　　一、弧焊机器人的特点

　　弧焊机器人多采用气体保护焊方法吸尘焊枪吸尘焊枪（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、吸尘焊枪脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制吸尘焊枪，而焊接电源多为模拟控制，吸尘焊枪所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。

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目前在我国虽然已经具有自主知识产权的焊接机器人吸尘焊枪系列产品，但吸尘焊枪却不能批量生产，形成规模，有以下几个主要原因： 国内机器人价格没有优势。近10年来，进口机器人的价格大幅度降低，从每台7-8万美元降低到2-3万美元，吸尘焊枪生产厂家，使我国自行制造的普通工业机器人在价格上很难与之竞争。特别是我国在研制机器吸尘焊枪人的初期，没有同步发展相应的零部件产业，如伺服电机、吸尘焊枪减速机等需要进口，使价格难以降低，所以机器人生产成本降不下来；我国焊接装备水平与国外还存在很吸尘焊枪大差距，吸尘焊枪，这一点也间接影响了国内机器人的发展。对于机器人的大用户—-汽车白车身生产厂来说，目前几乎所有的装备都来从国外吸尘焊枪引进，国产机器人几乎找不到表演的舞台。 我们应该承认国产机器人无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在一定的差距。国外工业机器人是个非常成熟的工业产品，吸尘焊枪报价，经历了30吸尘焊枪多年的发展历程，而且在实际生产中不断地完善和提高，而我国则处于一种单件小批量的生产状态。 国内机器人生产厂家处于***期，还需要***政策和资金的支持。焊接机器人是个机电一体化的高技术产品，单靠企业的自身能力是不够的，需要***对机器人生产企业及使用吸尘焊枪国产机器人系统的企业给予一定吸尘焊枪的政策和资金支持，加速我国国产机器人的发展。吸尘焊枪吸尘焊枪吸尘焊枪

机器人控制系统是机器人的重要组成部分，主要用于对机器人运动的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：

??1 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。吸尘焊枪

??2 示教功能：离线编程、在线示教、间接示教吸尘焊枪。在线示教包括示教盒和导引示教两。吸尘焊枪

??3 与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。吸尘焊枪

??4 坐标设置功能：有关节坐标系、坐标吸尘焊枪系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。吸尘焊枪

??5 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。吸尘焊枪

??6 传感器接口：位置检测、吸尘焊枪视觉、触觉、力觉等。

??7 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

??8 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

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