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另一种是焊接柔性生产线（FMS-W）。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件都装卡在统一形式的托二氧化碳气体保护焊枪盘上，而托盘可以与二氧化碳气体保护焊枪线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。焊接机器人系统首先对托盘的编号或工件进行识别，自动调出焊接这种工件的程序进行焊接。这样每一个站无需作任何二氧化碳气体保护焊枪调整就可以焊接不同的工件。焊接柔性二氧化碳气体保护焊枪线一般有一个轨道子母车，子母车可以二氧化碳气体保护焊枪自动将点固好的工件从存放工位取出，再送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。也可以从工作站上把二氧化碳气体保护焊枪焊好的工件取下二氧化碳气体保护焊枪，送到成品件流出位置。整个柔性焊接生产线由一台调度计算机控制。因此，只要白天装配好足够多的工件，二氧化碳气体保护焊枪厂，并放到存放工位上，夜间就二氧化碳气体保护焊枪可以实现无人或少人生产了。二氧化碳气体保护焊枪二氧化碳气体保护焊枪二氧化碳气体保护焊枪

?焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的40%以上，与焊接这个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接***、弧光、金属飞溅的存在，二氧化碳气体保护焊枪，二氧化碳气体保护焊枪焊接的工作环境又非常恶劣，二氧化碳气体保护焊枪焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。

??归纳起来采用焊接机器人有下列主要意义：

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焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，二氧化碳气体保护焊枪以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）二氧化碳气体保护焊枪、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，二氧化碳气体保护焊枪如激光二氧化碳气体保护焊枪或摄像传感器及其控制装置等。二氧化碳气体保护焊枪

　　一、弧焊机器人的特点

　　弧焊机器人多采用气体保护焊方法二氧化碳气体保护焊枪二氧化碳气体保护焊枪（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、二氧化碳气体保护焊枪脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制二氧化碳气体保护焊枪，而焊接电源多为模拟控制，二氧化碳气体保护焊枪所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。

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