***TCX00524-松金焊接产品好-***

?用户为了正确使用并做到能常规维护焊接机器人***，要对焊接机器人的运动控制系统有一定的了解，掌握其工作原理***。

??焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。***工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等，内容很多。要在较短的篇幅中，而系统地介绍工业机器人的运动控制系统，***实在是非工业机器人控制***人员所能及的事情，***从焊接机器人的用户角度出发简明地阐述有关机器人运动控制系统的一般性问题。***

??焊接机器人系统包括：一焊接机器人***，一用来控制焊接机器人驱动的机器人控制器，***，一个用来检测焊接机器人焊接状态的传感器，以及一个用来执行焊接机器人和机器人控制器整个控制的主个人计算机（ＰＣ），***其中主ＰＣ机根据传感器提供的检测信号向机器人控制器发送和接收关于焊接机器人移动路径的修正命令，因而直接控制焊接机器人的移动路径。因此，***ATB41024，***在焊接机器人系统中，***ATB41025，在焊接过程中主ＰＣ机可以直接控制焊接机器人的移动路径***。

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abb机器人应用技术是机器人技术、焊接技术和系统工程技术的融合，abb机器***人能否在实际生产中得到应用，发挥其优越性，取决***于这几方面技术的共同提高，而系统工程技术是机器人技术和焊接技术的粘合剂。目前，焊接工艺正以惊人的发展速度成为工业生产中的主流工艺，而焊接质量和焊接生产率是任何***企业都不能忽视的***问题，因而abb机器人的广泛应***用势在必行。***过去，由于国内缺乏***技术人才，***TCX00524，对机器人的应用缺乏深层次的开发和***利用，使它的利用效率远没有很好地体现出来。如今，这种状况正在迅速地改变。

??机器人的特点

??1.柔性

??机器人是数控立体作业机床，具有六个自由度，不仅可以实现焊枪位置***的可达性，还可以实现焊枪的角度变化。虽然它的精度不能与传统的机床相比，但对于焊接生产而言，机器人的重复***精度已完成能够胜任。*********

点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，***而对于容量较大的变压器，已***经开始采用逆变技术把5***0Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用6***00～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时***器调节，参见图1b。新型定时器已***经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，***无需另配接口。点焊机器人的焊钳***，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图***4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：*********
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