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世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，松下送丝管绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，松下送丝管T***0L506，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式松下送丝管（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、松下送丝管下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体松下送丝管。因此，松下送丝管这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人松下送丝管，用于电弧焊、松下送丝管切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。松下送丝管松下送丝管松下送丝管

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　近年来，松下送丝管TDT90011，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间所占的比例较大，松下送丝管因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100％来确定电源的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，松下送丝管T***0L507，有利于保持送丝的稳定性，松下送丝管而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯松下送丝管曲状态，松下送丝管，松下送丝管会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。松下送丝管

　　二、点焊机器人的特点

　　由于采用了一体化焊钳，松下送丝管焊接变压器装在焊钳后面，松下送丝管所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化松下送丝管。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用松下送丝管逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流 电焊接，

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